Braço Robótico SCARA Mitsubishi RH6FH4520C1D1S15 Braço robótico SCARA industrial Mitsubishi Electric MELFA F-series RH6FH4520C1D1S15, com controlador CR751-D, ideal para ambientes de sala limpa, com carga máxima de 6kg e raio de alcance de 450mm. ## Visão geral Trata-se de um braço robótico industrial SCARA horizontal multiarticulado com controlador autônomo integrado (CR751-D). Possui especificações para sala limpa e marcação CE, pertencente à série MELFA F da Mitsubishi Electric, modelo RH-6FH45. Sua capacidade máxima de carga é de 6kg, com um raio de alcance de 450mm. Os limites verticais de operação são de +133mm a +333mm, totalizando um curso vertical de 200mm. O grau de proteção é IP54, sendo equivalente ao modelo RH-6FH4520C-1D1-S15. Este robô é adequado para manuseio de materiais embalados e componentes, oferecendo ampla área de operação e variações. Os braços de alta rigidez e os controles servo de ponta garantem precisão e velocidade superiores. É ideal para diversos campos, desde produção de alto volume de alimentos e produtos farmacêuticos (que exigem operação rápida) até trabalhos de montagem que demandam altos níveis de precisão. ### Principais recursos * Braço robótico SCARA horizontal multiarticulado * Controlador autônomo integrado (CR751-D) * Especificação para sala limpa * Marcação CE * Carga máxima de 6kg * Raio de alcance de 450mm * Curso vertical de 200mm * Grau de proteção IP54 ### Especificações | Parâmetro | Valor | | :——————————————— | :———————————————————————————————————————————————————————————————————- | | Marca principal | Mitsubishi Electric | | Função principal | Braço robótico industrial | | Série / Nome da família do produto | Robôs > Autônomos > Horizontais > Robôs MELFA série F | | Nome da subgama | MELFA série F tipo RH-6FH45 | | Comprimento do curso | Limites verticais de movimento superior e inferior +133mm…+333mm, curso vertical de 200mm | | Funções | Braço robótico industrial SCARA horizontal multiarticulado | | Projeto | Controlador autônomo integrado (CR751-D), especificação para sala limpa, tipo multiarticulado horizontal, 4 eixos / graus de liberdade, sistema de acionamento por motor servo CA, feedback de encoder absoluto em cada eixo, alcance angular de 340° (+/-170°) (articulação J1), alcance angular de 290° (+/-145°) (articulação J2), faixa operacional de 200mm (articulação J3), alcance angular de 720° (+/-360°) (articulação J4) | | Capacidade | Carga máxima de 6kg | | Momento de inércia | Quantidade tolerável de inércia 0,01kg.m² (nominal), quantidade tolerável de inércia 0,12kg.m² (máx.) | | Tipo de conexão | Conexões pneumáticas de 2 x 6mm + 8 x 4mm, cabo de máquina de 5m com conector em ambas as extremidades | | Comprimento | 225mm (braço 1), 225mm (braço 2) | | Modo de montagem | Montagem no piso | | Velocidade | J1 400°/s, J2 670°/s, J3 (Z) 2400mm/s, J4 2500°/s, velocidade máxima composta 7600mm/s, tempo de ciclo típico de 0,46s (com carga de 2kg; modo de movimento de alta velocidade) | | Precisão de medição | Repetibilidade de pose — direção X-Y +/-0,010mm, repetibilidade de pose — J3 (Z) +/-0,01mm, repetibilidade de pose — J4 +/-0,004° | | Grau de proteção | IP54 | | Dimensões | Raio de alcance de 450mm (comprimento total do braço) | | Temperatura do ar ambiente para operação | 0…+40 °C | | Temperatura do ar ambiente para armazenamento | 0…+40 °C | | Conteúdo | Controlador CR751-D | | Código de pedido / SKU do fabricante | RH6FH4520C1D1S15 | | Status do produto do fabricante | Comercializado | | Equivalente a | RH-6FH4520C-1D1-S15 | | Em conformidade com padrões | Marcação CE, ISO classe 3 (a preservação dos níveis de limpeza depende das condições de um fluxo descendente de 0,3 m/s na sala limpa e da sucção interna do robô.) | | Benefícios | Melhor ajuste para manuseio de alimentos embalados e manuseio de peças. Riqueza de áreas operacionais e variações. É o ajuste perfeito para uma variedade de aplicações. Braços altamente rígidos e controles servo de ponta fornecem precisão e velocidade superiores. Ideal para uma ampla gama de campos, desde produção de alto volume de alimentos e produtos farmacêuticos (que exige operação rápida) até trabalho de montagem onde são necessários altos níveis de precisão. Capacidade de carga máxima de 3kg a 20kg. Tipo de controlador Q. Compatível com a “Plataforma iQ”. Dedicado à série Q MELSEC. (controlador CR750/751-Q) Tipo de controlador D – Controlador autônomo (controlador CR750/751-D). | ### Documentos * [Mitsubishi Electric – Industrial robots – MELFA F series – Catalog.pdf](https://cdn.kyklo.co/assets/W1siZiIsIjIwMjIvMTIvMTgvMjAvMDcvNDgvNGE0MTk2MTktYTIyNC00MzQwLTllZDAtNGI5MzFmZWJlN2Q4L01pdHN1YmlzaGklMjBFbGVjdHJpYyUyMC0lMjBJbmR1c3RyaWFsJTIwcm9ib3RzJTIwLSUyME1FTEZBJTIwRiUyMHNlcmllcyUyMC0lMjBDYXRhbG9nLnBkZiJdXQ?sha=8730d67b2531025f) * [Mitsubishi Electric – Industrial robots – Product selection guide.pdf](https://cdn.kyklo.co/assets/W1siZiIsIjIwMjIvMTIvMTgvMjAvMDcvNTYvMTc3MTEwMGMtZjQzYS00NjQzLThiMmYtMWZkZDA2NjE3MDhjL01pdHN1YmlzaGklMjBFbGVjdHJpYyUyMC0lMjBJbmR1c3RyaWFsJTIwcm9ib3RzJTIwLSUyMFByb2R1Y3QlMjBzZWxlY3Rpb24lMjBndWlkZS5wZGYiXV0?sha=23e9622bb8d8c923) O controlador CR751-D é autônomo, e o robô é compatível com a Plataforma iQ, sendo dedicado à série Q MELSEC. [Entre em contato para mais informações sobre este equipamento.](https://mokka-sensors.com.br/#contato)
Especificações
| Parâmetro | Valor |
|---|---|
| Primary brand | Mitsubishi Electric |
| Main function | Industrial robot arm |
| Product series / family name | Robots > Autonomous > Horizontal > MELFA F-series robots |
| Sub-range name | MELFA F-series type RH-6FH45 |
| Stroke length | Motion space upper and lower vertical limits +133mm…+333mm 200mm vertical stroke |
| Functions | Horizontal multi-joint SCARA industrial robotic arm |
| Design | built-in stand-alone controller (CR751-D) Cleanroom specification horizontally articulated multiple-joint type 4-axes / degrees of freedom AC servo motor drv. system Absolute encod. feedback on every axis 340° (+/-170°) angular span (articulation J1) 290° (+/-145°) angular span (articulation J2) 200mm operating range (articulation J3) 720° (+/-360°) angular span (articulation J4) |
| Capacity | 6kg max. load |
| Moment of inertia | Tolerable amount of inertia 0.01kg.m2 (nominal) Tolerable amount of inertia 0.12kg.m2 (max.) |
| Connection type | 2 x 6mm + 8 x 4mm pneumatic connections 5m machine cable with connector on both ends |
| Length | 225mm (arm 1) 225mm (arm 2) |
| Mounting mode | Floor mounting |
| Speed | J1 400°/s J2 670°/s J3 (Z) 2400mm/s J4 2500°/s 7600mm/s composite max. speed 0.46s typical cycle time (with 2kg load; high-speed movement mode) |
| Measurement accuracy | Pose repeatability — X-Y direction +/-0.010mm Pose repeatability — J3 (Z) +/-0.01mm Pose repeatability — J4 +/-0.004° |
| Degree of protection | IP54 |
| Dimensions | 450mm reach radius (total arm length) |
| Ambient air temperature for operation | 0…+40 °C |
| Ambient air temperature for storage | 0…+40 °C |
| Contents | CR751-D controller |
| Order code / Manufacturer SKU | RH6FH4520C1D1S15 |
| Manufacturer product status | Commercialized |
| Equivalent to | RH-6FH4520C-1D1-S15 |
| Compliant with standard(s) | CE marking ISO class 3 (Preservation of cleanliness levels depends on conditions of a downstream flow of 0.3 m/s in the clean room and internal robot suctioning.) |
| Benefits | Best fit for packed food material handling and parts handling Wealth of operating areas and variations. It is the perfect fit for a variety of applications. Highly rigid arms and cutting-edge servo controls provide superb precision and speed. Ideal for a wide range of fields from high-volume production of foodstuffs and pharmaceuticals (that demands fast operation) through to assembly work where high levels of precision are required. Maximum load capacity 3kg to 20kg Controller type Q Type. Compatible with the “iQ Platform”. MELSEC Q series-dedicated. (CR750/751-Q controller) Controller type D – Standalone controller (CR750/751-D controller) |
